移動(dòng)機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)安全避障首先便是對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人需要通過傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無(wú)外乎單點(diǎn)紅外傳感器，單線激光雷達(dá)、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。
 

TOF相機(jī)與普通機(jī)器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。與同屬于非侵入式三維探測(cè)、適用領(lǐng)域非常類似的雙目測(cè)量系統(tǒng)相比，TOF相機(jī)具有根本不同3D成像機(jī)理。雙目立體測(cè)量通過左右立體像對(duì)匹配后，再經(jīng)過三角測(cè)量法來(lái)進(jìn)行立體探測(cè)，而TOF相機(jī)是通過入、反射光探測(cè)來(lái)獲取的目標(biāo)距離獲取。
 

送餐機(jī)器人避障相機(jī)技術(shù)參數(shù)：

藍(lán)芯科技Eagle傳感器為移動(dòng)機(jī)器人而生，解決了3D視覺傳感器在工業(yè)應(yīng)用中的諸多技術(shù)難題，包括高環(huán)境光干擾，金屬反光，反射率影響，運(yùn)動(dòng)模糊，多機(jī)干擾等等。為應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人上，相機(jī)曾在在振動(dòng)臺(tái)（100Hz震動(dòng)）、高低溫循環(huán)箱（-10℃-80℃）內(nèi)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)超過2個(gè)月。常規(guī)室內(nèi)情況下，裝有Eagle傳感器的移動(dòng)機(jī)器人可以避開地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對(duì)窗邊陽(yáng)光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。